{"product_id":"robotizuotos-rankos-unitree-g1-dex3-1-l-r-su-lietimo-jutikliu","title":"Robotizuotos rankos UNITREE G1 Dex3-1 L+R su lytėjimo jutikliu","description":"\u003ch3\u003eUNITREE G1 Dex3-1 robotinės rankos (kairė + dešinė) su jutikliniu jutikliu\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eUNITREE G1 Dex3-1 rinkinį sudaro kairė ir dešinė trijų pirštų robotinės rankos, skirtos darbui su UNITREE G1 humanoidiniu robotu. Kiekviena ranka turi 7 laisvės laipsnius, naudoja 7 miniatiūrinius bešepetėlius sąnarius su jėgos valdymu ir yra aprūpinta 33 slėgio jutikliais, išdėstytais delne, pirštuose ir pirštų galiukuose. Hibridinis jėgos ir padėties valdymas leidžia tiksliai valdyti judesius bei kontaktą su objektu, o pirštų galiukų padėties pakartojamumas yra ±2 mm. Dėl 1000 Hz ryšio, USB 2.0 sąsajos ir plataus grįžtamojo ryšio duomenų spektro, Dex3-1 įgalina tiek sudėtingas manipuliacijas, tiek išsamių duomenų apie rankos judesius ir kontaktą su objektais rinkimą.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Sidabrinės ir juodos spalvos Unitree robotas su mėlyna šviesa ant galvos sėdi prie stalo, laikydamas plastikinį butelį ir stiklinę\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/1-0ccbe008-b9c2-499d-938b-6b1bee4f21c8.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003e7 laisvės laipsniai tiksliam judėjimui\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eKiekviena Dex3-1 ranka turi tris judančius pirštus – nykštys turi 3 laisvės laipsnius, smilius – 2, o vidurinis pirštas – dar 2. Kiekvieno sąnario judesių diapazonas leidžia atlikti sudėtingas suėmimo konfigūracijas – nykščiui jis svyruoja nuo -60° iki 60°, nuo -35° iki 60° ir nuo 0° iki 100°, o smiliaus ir vidurinio piršto sąnariai veikia atitinkamai nuo 0° iki 90° ir nuo 0° iki 100° diapazonuose. Ši konstrukcija leidžia pirštus perstatyti įvairiose plokštumose ir pritaikyti jų išdėstymą atliekamai užduočiai. Pirštų galiukų padėties pakartojamumas ±2 mm tikslumu dar labiau palengvina užduotis, reikalaujančias nuoseklaus judesių atkartojimo.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Sidabrinės ir juodos spalvos Unitree robotas su mėlyna šviesa ant galvos deda daiktus į mėlyną konteinerį ant stalo\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/3-d1a32f50-327b-49c9-8af2-cdf4f2e5c541.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003e33 slėgio jutikliai ir jautrus kontakto matavimas\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eDex3-1 versija su jutikliniais jutikliais leidžia vienu metu aptikti rankos ir objekto kontaktą keliuose taškuose. Kiekvienoje rankoje yra 9 jutiklių masyvai, kuriuos sudaro iš viso 33 slėgio jutikliai, o sujungus kairę ir dešinę rankas gaunami 66 matavimo elementai. Delne yra trys 2 × 2 masyvai, pirštuose – dar trys 2 × 2 masyvai, o pirštų galiukuose – trys 3 × 1 masyvai. Slėgio aptikimo diapazonas yra nuo 10 g iki 2500 g, o maksimali apkrova, kurią jutiklis gali atlaikyti be pažeidimų, yra 20 kg. Jutikliai taip pat perduoda duomenis apie savo temperatūrą, o 1000 Hz ryšio dažnis leidžia greitai gauti informaciją, reikalingą kontakto analizei ir valdymui.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Sidabrinės ir juodos spalvos Unitree robotas su mėlyna šviesa ant galvos stato bokštą iš spalvotų kaladėlių ant balto stalo\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/2-e9d14e1d-b4fc-453f-baec-8fe54a95538f.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003eHibridinis jėgos valdymas ir pažangūs sąnariai\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eUNITREE Dex3-1 naudoja hibridinį jėgos ir padėties valdymą, todėl valdymas neapsiriboja tik konkrečių pirštų padėčių nustatymu. Kiekvienos rankos konstrukcijoje yra 6 miniatiūriniai, tiesiogiai varomi bešepetėliai jėgos valdymo sąnariai ir 1 sąnarys su krumpline pavara. Naudojami F-1515-108 ir F-1515-214 modeliai, leidžiantys valdyti sukimo momentą, kampą, kampinį greitį, standumą ir slopinimą. F-1515-108 modeliui vardinis maksimalus sukimo momentas yra 0,76 Nm, o faktinis sukimo momentas sukimosi kryptimi yra 0,49 Nm, o priešinga kryptimi – 1,37 Nm. F-1515-214 modeliui šios vertės yra atitinkamai 1,498 Nm, 0,86 Nm ir 3,1 Nm.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Sidabrinės ir juodos spalvos Unitree robotas su mėlyna šviesa ant galvos laiko juodas dėžutes savo rankomis\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/4-90bbd329-efd7-40e5-ba73-486b158e08a6.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003ePlatus grįžtamojo ryšio duomenų spektras realiuoju laiku\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eSistema teikia platų informacijos spektrą apie esamą mechanikos ir jutiklių būklę. Percepciniai duomenys apima sąnario režimą, padėtį, greitį, sukimo momentą ir temperatūrą, taip pat įtampą, srovę, jėgą, jutiklių temperatūrą ir IMU duomenis. Valdymo grįžtamasis ryšys taip pat apima sąnario standumo ir slopinimo koeficientus. Tai leidžia tiksliai stebėti rankos elgseną atliekant užduotį ir įgalina vienu metu naudoti kelis parametrus planuojant judesius bei valdant.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Juodas robotinis griebtuvas šalia skaidraus žmogaus rankos kontūro tamsiame fone\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/5-aa72460a-41f8-426f-98b8-028a4a70e540.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003e1000 Hz ryšys ir USB 2.0\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eRankos ryšio sąsaja naudoja USB 2.0, o ryšio dažnis yra 1000 Hz. Visas duomenų paketas yra 1234 baitų siuntimo pusėje ir 1270 baitų gavimo pusėje. Sąnarių valdymo dažnis taip pat yra 1000 Hz, o sąnarių ryšiui naudojama „High Speed Unibus“ technologija. Šie parametrai suteikia prieigą prie didelio kiekio informacijos apie rankos būklę ir leidžia dažnai atnaujinti valdymo parametrus vykdant sudėtingas judesių sekas.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Juoda robotinė ranka su mėlynai šviečiančiais elementais ant pirštų ir delno tamsiame fone\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/7-234f893d-bcc3-42ef-951a-409008b9f151.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003eDizainas, pritaikytas UNITREE G1 robotui\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eViena ranka sveria 710 g, o jos matmenys ištiestoje būsenoje yra 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 gali veikti kartu su UNITREE G1 humanoidiniu robotu ir leidžia atlikti įvairias sudėtingas manipuliacijų užduotis. Kompaktiški mechanizmo matmenys derinami su pažangia judesių sistema, slėgio jutikliais ir grįžtamojo ryšio sistema, todėl vienoje konstrukcijoje prieinamos tiek pavaros, tiek matavimo funkcijos.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Robotine ranka laiko tikslų įrankį virš mažos spausdintinės plokštės, gulinčios ant pjovimo kilimėlio\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/6-c952c64a-e22a-44cc-bf9e-e615f0305a03.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003cdiv\u003e\n\u003ch3\u003eBendra informacija\u003c\/h3\u003e\n\u003ctable\u003e\u003ctbody\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eGamintojas\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eUNITREE\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eModelis\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eDEX3WT-214T\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eSuderinamumas\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eUNITREE G1\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c\/tbody\u003e\u003c\/table\u003e\n\u003ch3\u003eGriebtuvo specifikacijos\u003c\/h3\u003e\n\u003ctable\u003e\u003ctbody\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eSvoris\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e710 g\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMatmenys\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e175 × 88 × 77 mm (ištiestoje būsenoje)\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eLaisvės laipsniai\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eNykštys ×3\u003cbr\u003eSmilius ×2\u003cbr\u003eVidurinis pirštas ×2\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003ePavaros mechanizmas\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e6 tiesioginės pavaros varikliai\u003cbr\u003e1 krumplinės pavaros variklis\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eSąnarių judesių diapazonas\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eNykščio sąnarys 0: nuo -60° iki 60°\u003cbr\u003eNykščio sąnarys 1: nuo -35° iki 60°\u003cbr\u003eNykščio sąnarys 2: nuo 0° iki 100°\u003cbr\u003eSmiliaus sąnarys 0: nuo 0° iki 90°\u003cbr\u003eSmiliaus sąnarys 1: nuo 0° iki 100°\u003cbr\u003eVidurinio piršto sąnarys 0: nuo 0° iki 90°\u003cbr\u003eVidurinio piršto sąnarys 1: nuo 0° iki 100°\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003ePirštų galiukų padėties pakartojamumas\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e±2 mm\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eDarbinė įtampa\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e12–58 V\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eSrovė budėjimo režimu\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e0,2 A esant 58 V\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMaksimali srovė\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e10 A\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eRyšio sąsaja\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eUSB 2.0\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eDarbinės temperatūros diapazonas\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eNuo -20°C iki 60°C\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eApkrovos sąlygos (delnas nukreiptas žemyn, kambario temperatūra, suimtas kietas apvalus 5 cm skersmens objektas)\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eMaksimalus svoris: 500 g\u003cbr\u003eMaksimali galia: 400 W per 3 s\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eApkrovos sąlygos (delnas nukreiptas į kairę, kambario temperatūra, suimtas kietas apvalus 5 cm skersmens objektas)\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eMaksimalus svoris: 500 g\u003cbr\u003eMaksimali galia: 400 W per 3 s\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c\/tbody\u003e\u003c\/table\u003e\n\u003ch3\u003eJutiklių parametrai\u003c\/h3\u003e\n\u003ctable\u003e\u003ctbody\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eJutiklių masyvų skaičius\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e9 (iš viso 33 slėgio jutikliai)\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eJutiklių masyvo raiška\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e2 × 2 (delno sritis) ×3\u003cbr\u003e2 × 2 (piršto pagalvėlė) × 3\u003cbr\u003e3 × 1 (vienas piršto galiukas) × 3\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eAptikimo diapazonas\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e10–2500 g\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMaksimali apkrova be pažeidimų\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e20 kg\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c\/tbody\u003e\u003c\/table\u003e\n\u003ch3\u003ePrograminės įrangos funkcijos\u003c\/h3\u003e\n\u003ctable\u003e\u003ctbody\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eRyšio dažnis\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e1000 Hz\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eBaitų skaičius pilname duomenų pakete\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eSiųstuvas: 1234 baitai\u003cbr\u003eImtuvas: 1270 baitų\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMatavimo grįžtamojo ryšio duomenys\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eSąnario režimas\u003cbr\u003eSąnario padėtis\u003cbr\u003eSąnario greitis\u003cbr\u003eSąnario sukimo momentas\u003cbr\u003eSąnario temperatūra\u003cbr\u003eĮtampa ir srovė\u003cbr\u003eJutiklio slėgio vertė\u003cbr\u003eJutiklio temperatūra\u003cbr\u003eIMU duomenys\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eValdymo grįžtamasis ryšys\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eSąnario režimas\u003cbr\u003eSąnario padėtis\u003cbr\u003eSąnario greitis\u003cbr\u003eSąnario sukimo momentas\u003cbr\u003eSąnario standumo koeficientas\u003cbr\u003eSąnario slopinimo koeficientas\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c\/tbody\u003e\u003c\/table\u003e\n\u003ch3\u003eMiniatiūrinio bešepetėlio jėgos valdomo sąnario parametrai\u003c\/h3\u003e\n\u003ctable\u003e\u003ctbody\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eModelis\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eF-1515-108 miniatiūrinis bešepetėlis jėgos valdomas sąnarys\u003cbr\u003eF-1515-214 miniatiūrinis bešepetėlis jėgos valdomas sąnarys\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eSvoris\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e45 g\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMatmenys\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e34,8 × 23,1 × 23,3 mm\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003ePavaros santykis\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eF-1515-108: 1:108\u003cbr\u003eF-1515-214: 1:214\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMaksimalus sukimo momentas (teorinė vertė)\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eF-1515-108: 0,76 Nm\u003cbr\u003eF-1515-214: 1,498 Nm\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMaksimalus sukimo momentas (faktinė vertė, sukimo momentas sukimosi kryptimi)\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eF-1515-108: 0,49 Nm\u003cbr\u003eF-1515-214: 0,86 Nm\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMaksimalus sukimo momentas (faktinė vertė, sukimo momentas priešinga sukimosi krypčiai)\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eF-1515-108: 1,37 Nm\u003cbr\u003eF-1515-214: 3,1 Nm\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMaksimalus sukimosi greitis\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eF-1515-108: 23 rad\/s\u003cbr\u003eF-1515-214: 11 rad\/s\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMaksimali linijinė srovė\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e4,76 A\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eValdymo ryšio dažnis\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e1000 Hz\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eRyšio metodas\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eHigh Speed Unibus\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eKodavimo įrenginys\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eAbsoliutus rotoriaus padėties kodavimo įrenginys\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eDarbinės temperatūros diapazonas\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eNuo -20°C iki 60°C\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eIP klasė\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e\/\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eDarbinė įtampa\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e12–24 V\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eVariklio grįžtamasis ryšys\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eSukimo momentas\u003cbr\u003eKampas\u003cbr\u003eKampinis greitis\u003cbr\u003eTemperatūra\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eVariklio valdymo komandos\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eSukimo momentas\u003cbr\u003eKampas\u003cbr\u003eKampinis greitis\u003cbr\u003eStandumas\u003cbr\u003eSlopinimas\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c\/tbody\u003e\u003c\/table\u003e\n\u003c\/div\u003e","brand":"UNITREE","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":59586898395461,"sku":"INP-65635","price":18232.1,"currency_code":"EUR","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0970\/8276\/9733\/files\/65635_1.webp?v=1791217299","url":"https:\/\/veno.lt\/products\/robotizuotos-rankos-unitree-g1-dex3-1-l-r-su-lietimo-jutikliu","provider":"veno.lt","version":"1.0","type":"link"}