UNITREE G1 Dex3-1 robotinės rankos (kairė + dešinė) be lytėjimo jutiklių

UNITREE G1 Dex3-1 rinkinį sudaro kairė ir dešinė trijų pirštų robotinės rankos, skirtos darbui su UNITREE G1 humanoidiniu robotu. Kiekviena ranka pasižymi 7 laisvės laipsniais ir naudoja 7 miniatiūrinius bešepetėlius sąnarius su jėgos valdymu. Hibridinis jėgos ir padėties valdymas leidžia tiksliai valdyti judesius, o pirštų galiukų padėties pakartojamumas yra ±2 mm. 1000 Hz dažnio ryšys, USB 2.0 sąsaja ir platus grįžtamojo ryšio duomenų spektras įgalina sudėtingas manipuliacijas ir tikslų mechanizmo veikimo valdymą.

7 laisvės laipsniai tiksliam judėjimui

Kiekviena Dex3-1 ranka turi tris judančius pirštus – nykštys turi 3 laisvės laipsnius, smilius – 2, o vidurinis pirštas – dar 2. Kiekvieno sąnario judesių diapazonas leidžia atlikti sudėtingas griebimo konfigūracijas – nykščiui jis svyruoja nuo -60° iki 60°, nuo -35° iki 60° ir nuo 0° iki 100°, o smiliaus ir vidurinio piršto sąnariai veikia atitinkamai nuo 0° iki 90° ir nuo 0° iki 100° diapazone. Ši konstrukcija leidžia pirštus perstatyti keliose plokštumose ir pritaikyti jų išdėstymą konkrečiai užduočiai. Pirštų galiukų padėties pakartojamumas ±2 mm tikslumu dar labiau palengvina užduotis, reikalaujančias nuoseklaus judesių atkartojimo.

Hibridinis jėgos valdymas ir pažangūs sąnariai

UNITREE Dex3-1 naudoja hibridinį jėgos ir padėties valdymą, o tai reiškia, kad valdymas neapsiriboja tik konkrečios piršto padėties nustatymu. Kiekvienos rankos konstrukcijoje yra 6 miniatiūriniai, tiesiogiai varomi bešepetėliai jėgos valdymo sąnariai ir 1 sąnarys, naudojantis pavarą. Naudojami F-1515-108 ir F-1515-214 modeliai, o sistema leidžia valdyti tokius parametrus kaip sukimo momentas, kampas, kampinis greitis, standumas ir slopinimas. F-1515-108 modeliui idealus maksimalus sukimo momentas yra 0,76 Nm, o faktinis sukimo momentas siekia 0,49 Nm sukimosi kryptimi ir 1,37 Nm priešinga kryptimi. F-1515-214 modeliui šios vertės yra atitinkamai 1,498 Nm idealiam sukimo momentui bei 0,86 Nm ir 3,1 Nm faktiniam sukimo momentui.

Išsamūs veikimo grįžtamojo ryšio duomenys

Sistema teikia platų informacijos spektrą apie esamą mechanizmo būseną. Jutiklių duomenys apima sąnario režimą, padėtį, greitį, sukimo momentą ir temperatūrą, taip pat įtampą, srovę ir IMU duomenis. Valdymo grįžtamasis ryšys taip pat apima sąnario standumo ir slopinimo koeficientus. Tai leidžia tiksliai stebėti rankos elgseną vykdant užduotis ir vienu metu naudoti kelis parametrus planuojant judesius bei valdant.

1000 Hz ryšys ir USB 2.0

Rankos ryšio sąsaja naudoja USB 2.0, o ryšio dažnis yra 1000 Hz. Visas duomenų paketas yra 1234 baitų siuntimo pusėje ir 1270 baitų gavimo pusėje. Sąnarių valdymo dažnis taip pat yra 1000 Hz, o sąnarių ryšiui naudojama „High Speed Unibus“ technologija. Šie parametrai suteikia prieigą prie didelio kiekio informacijos apie rankos būseną ir leidžia dažnai atnaujinti valdymo parametrus vykdant sudėtingas judesių sekas.

Dizainas, pritaikytas UNITREE G1 robotui

Viena ranka sveria 710 g, o jos matmenys ištiestoje būsenoje yra 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 gali veikti kartu su UNITREE G1 humanoidiniu robotu ir leidžia atlikti įvairias sudėtingas manipuliacines užduotis. Kompaktiški mechanizmo matmenys derinami su pažangia judesių valdymo sistema ir grįžtamojo ryšio sistema, suteikiančia prieigą prie plataus duomenų spektro apie rankos veikimą.