UNITREE G1 Dex3-1 robotinės rankos (kairė + dešinė) su jutikliniu jutikliu

UNITREE G1 Dex3-1 rinkinį sudaro kairė ir dešinė trijų pirštų robotinės rankos, skirtos darbui su UNITREE G1 humanoidiniu robotu. Kiekviena ranka turi 7 laisvės laipsnius, naudoja 7 miniatiūrinius bešepetėlius sąnarius su jėgos valdymu ir yra aprūpinta 33 slėgio jutikliais, išdėstytais delne, pirštuose ir pirštų galiukuose. Hibridinis jėgos ir padėties valdymas leidžia tiksliai valdyti judesius bei kontaktą su objektu, o pirštų galiukų padėties pakartojamumas yra ±2 mm. Dėl 1000 Hz ryšio, USB 2.0 sąsajos ir plataus grįžtamojo ryšio duomenų spektro, Dex3-1 įgalina tiek sudėtingas manipuliacijas, tiek išsamių duomenų apie rankos judesius ir kontaktą su objektais rinkimą.

7 laisvės laipsniai tiksliam judėjimui

Kiekviena Dex3-1 ranka turi tris judančius pirštus – nykštys turi 3 laisvės laipsnius, smilius – 2, o vidurinis pirštas – dar 2. Kiekvieno sąnario judesių diapazonas leidžia atlikti sudėtingas suėmimo konfigūracijas – nykščiui jis svyruoja nuo -60° iki 60°, nuo -35° iki 60° ir nuo 0° iki 100°, o smiliaus ir vidurinio piršto sąnariai veikia atitinkamai nuo 0° iki 90° ir nuo 0° iki 100° diapazonuose. Ši konstrukcija leidžia pirštus perstatyti įvairiose plokštumose ir pritaikyti jų išdėstymą atliekamai užduočiai. Pirštų galiukų padėties pakartojamumas ±2 mm tikslumu dar labiau palengvina užduotis, reikalaujančias nuoseklaus judesių atkartojimo.

33 slėgio jutikliai ir jautrus kontakto matavimas

Dex3-1 versija su jutikliniais jutikliais leidžia vienu metu aptikti rankos ir objekto kontaktą keliuose taškuose. Kiekvienoje rankoje yra 9 jutiklių masyvai, kuriuos sudaro iš viso 33 slėgio jutikliai, o sujungus kairę ir dešinę rankas gaunami 66 matavimo elementai. Delne yra trys 2 × 2 masyvai, pirštuose – dar trys 2 × 2 masyvai, o pirštų galiukuose – trys 3 × 1 masyvai. Slėgio aptikimo diapazonas yra nuo 10 g iki 2500 g, o maksimali apkrova, kurią jutiklis gali atlaikyti be pažeidimų, yra 20 kg. Jutikliai taip pat perduoda duomenis apie savo temperatūrą, o 1000 Hz ryšio dažnis leidžia greitai gauti informaciją, reikalingą kontakto analizei ir valdymui.

Hibridinis jėgos valdymas ir pažangūs sąnariai

UNITREE Dex3-1 naudoja hibridinį jėgos ir padėties valdymą, todėl valdymas neapsiriboja tik konkrečių pirštų padėčių nustatymu. Kiekvienos rankos konstrukcijoje yra 6 miniatiūriniai, tiesiogiai varomi bešepetėliai jėgos valdymo sąnariai ir 1 sąnarys su krumpline pavara. Naudojami F-1515-108 ir F-1515-214 modeliai, leidžiantys valdyti sukimo momentą, kampą, kampinį greitį, standumą ir slopinimą. F-1515-108 modeliui vardinis maksimalus sukimo momentas yra 0,76 Nm, o faktinis sukimo momentas sukimosi kryptimi yra 0,49 Nm, o priešinga kryptimi – 1,37 Nm. F-1515-214 modeliui šios vertės yra atitinkamai 1,498 Nm, 0,86 Nm ir 3,1 Nm.

Platus grįžtamojo ryšio duomenų spektras realiuoju laiku

Sistema teikia platų informacijos spektrą apie esamą mechanikos ir jutiklių būklę. Percepciniai duomenys apima sąnario režimą, padėtį, greitį, sukimo momentą ir temperatūrą, taip pat įtampą, srovę, jėgą, jutiklių temperatūrą ir IMU duomenis. Valdymo grįžtamasis ryšys taip pat apima sąnario standumo ir slopinimo koeficientus. Tai leidžia tiksliai stebėti rankos elgseną atliekant užduotį ir įgalina vienu metu naudoti kelis parametrus planuojant judesius bei valdant.

1000 Hz ryšys ir USB 2.0

Rankos ryšio sąsaja naudoja USB 2.0, o ryšio dažnis yra 1000 Hz. Visas duomenų paketas yra 1234 baitų siuntimo pusėje ir 1270 baitų gavimo pusėje. Sąnarių valdymo dažnis taip pat yra 1000 Hz, o sąnarių ryšiui naudojama „High Speed Unibus“ technologija. Šie parametrai suteikia prieigą prie didelio kiekio informacijos apie rankos būklę ir leidžia dažnai atnaujinti valdymo parametrus vykdant sudėtingas judesių sekas.

Dizainas, pritaikytas UNITREE G1 robotui

Viena ranka sveria 710 g, o jos matmenys ištiestoje būsenoje yra 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 gali veikti kartu su UNITREE G1 humanoidiniu robotu ir leidžia atlikti įvairias sudėtingas manipuliacijų užduotis. Kompaktiški mechanizmo matmenys derinami su pažangia judesių sistema, slėgio jutikliais ir grįžtamojo ryšio sistema, todėl vienoje konstrukcijoje prieinamos tiek pavaros, tiek matavimo funkcijos.